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Calibra i motori se il robot non procede in linea retta – Robot parte 3bis

Vediamo come calibrare il nostro robot per farlo andare dritto. Se invece va dritto potete saltare questa lezione.

IMPORTANTE: questa è una soluzione semplice ma che ancora potrebbe dare qualche problema. Presto nuovi consigli più funzionali!

 

 

Aprite il file RobotMotorFunction.cpp che avete scaricato nella lezione precedente (se non lo avete vi lascio il link di download qui sotto)

Librerie AFMotor di Motor Shield Adafruit + RobotMotorFunction per le funzioni principali dei motori
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e cercate:

const int difference_at_100 = 0;
const int difference_at_90 = 0;
const int difference_at_80 = 0;
const int difference_at_70 = 0;
const int difference_at_60 = 0;

 

Questo indica quanto più velocemente gira il motore sinistro rispetto a quello destro. Quindi se il robot devia verso sinistra dovete dare valori positivi, se devia verso destra dovete dare valori negativi.

Ho inserito la possibilità di mettere valori diversi per le varie velocità poichè ho notato che, almeno nel mio caso, tale valore varia a seconda di quanto il robot va veloce.

Il valore esatto dovrete trovarlo a tentativi (variando la velocità del robot): inserite un nuovo valore, salvate RobotMotorFunction.cpp e ricaricate lo sketch del test dei motori.

Se il robot procede dritto allora avete finito.

La differenza di giri del motore potrebbe essere causata ad esempio da una differenza di peso.
N.B. Considerate che il robot non procederà esattamente in linea retta, potrebbero infatti esservi piccoli dislivelli o la ruota Caster potrebbe essere deviata appena, quindi non vi preoccupate.

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Simone

Studente Data di nascita: 12/07/1990 - Parma, IT Hobbies: Informatica, acquariofilia, viaggi, tecnologia, aria aperta, sport, web.

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