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Seguire una linea – Robot parte 5

In questa lezione usiamo i sensori IR che abbiamo usato nella lezione precedente per i bordi, questa volta li adattiamo in modo tale da permettere al robot di seguire una linea scura (meglio se nera) tracciata su una superficie chiara (magari bianca).

 

Nello sketch che segue ho preferito favorire le curve e i piccoli movimenti piuttosto che farlo proseguire esattamente in linea retta. In questo modo il robot è in grado di percorrere linee contorte recuperando la traiettoria persa magari in una curva molto stretta (sempre nel limite di rotazione del robot).

Lo schema per collegare i sensori è quello nell’immagine sottostante.

SAMSUNG

 

Come posizionare i sensori:

SAMSUNG

 

Ho adattato la base utilizzata per rilevare i bordi nella lezione precedente e mi rendo conto che non sia la soluzione migliore per quanto riguarda la costruzione, si potrebbe fare decisamente meglio ma è il risultato che mi interessava al momento.

Importante è che i 3 sensori non siano troppo distanti tra di loro.

Per quanto riguarda il percorso il robot può seguire percorsi piuttosto contorti, più il vostro robot riesce a manovrare in breve spazio e più il percorso che potrà seguire potrà essere contorto, questo dipende da come è costuito il vostro robot.

 

La larghezza della linea dovrà essere appena più grande della distanza tra il sensore centrale e il sensore (destro o sinistro) più lontano da quello centrale (se non sono simmetrici), nel mio caso 2,5 cm. Con sensori più vicini si può fare una linea più sottile, ma non esagerate, troppo sottile non va bene.

Potete scaricare da qui sotto lo sketch e infine potete vedere in video in fondo all’articolo per una piccola dimostrazione pratica.

Sketch per permettere al robot di seguire una linea anche piuttosto articolata (con i limiti imposti dalla rotazione del robot)
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IMPORTANTE: Posizionate il robot in un punto prossimo alla linea dove tutti e 3 i sensori non la rilevano, premete il pulsantino di reset e poi spingetelo contro la linea. Questa è stata una mia scelta di progetto, si può anche fare in modo che il robot parta già da sopra la linea.

N.B. E’ necessaria la libreria da me modificata per le funzioni di base del motore. Si può scaricare da qui sotto.

Librerie AFMotor di Motor Shield Adafruit + RobotMotorFunction per le funzioni principali dei motori
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Clicca qui.

 

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Simone

Studente Data di nascita: 12/07/1990 - Parma, IT Hobbies: Informatica, acquariofilia, viaggi, tecnologia, aria aperta, sport, web.

2 Comments

  1. Salve

    Non ho capito dove dovrei mettere la libreria da lei modificata insieme allo skech e fare upload?

    • Salve,
      La libreria va nella stessa directory di tutte le librerie che si usano in Arduino, ovvero la cartella “libraries”. Una volta copiata basta riavviare l’IDE, se aperto.

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